Phương pháp điều chỉnh sử dụng trực tiếp dữ liệu thực nghiệm đối với bộ điều khiển imc trong hệ thống điều khiển tầng: sự đạt được đồng thời các bộ điều khiển và mô hình đối tượng = A data-driven approach to cascaded internal controllers: simultaneous attainment of controllers and models