Điều khiển bám cho xe tự hành với mô hình bất định và nhiễu đầu vào: một phương pháp mới với bộ quan sát và bộ điều khiển thời gian hữu hạn tùy ý = Tracking control of wheeled mobile robot with model uncertainties and input disturbance: a novel approach with disturbance estimation and arbitrary convergence time controller